机器人制造为何墨守成规一直都用减速机

 为什么全世界的机器人厂家还是要固守成规，一个个都是用减速机呢？

 通过减速机能够达到的扭矩，直接用电机也是能达到的。从产品设计成本的角度上讲，还要考虑在相同的电压和电流的情况下，如何能够达到最大的扭矩。并且从系统的整体上考虑，保证系统的控制精度。 

用减速机有几个方面的原因:

  1. 为了获得大扭矩

  2. 电机低速平顺性不好，通过减速机可以使电机保持高转速，运行更平顺。

  3. 从控制上讲，通过高减速比使得转子惯量主导，避免复杂的非线性控制。

  4. 降低对编码器角分辨率的要求。

  电机是一个非线性控制元件，通过减速机，不仅仅能够让电机的力矩提升，另一方面能够获得更加平顺、高精度的控制精度。多连杆执行机构在前级的控制误差会逐级放大，如果前级精度不够高，那么到了执行器末端根本无法实现精确的控制。通过机械上高精度的设计，能够保证在控制算法上实现更高的容错性。最后能够使用价格低廉的PLC等产品就完成工业控制，产品具有非常高的复用度，不需要更加复杂的智能算法的辅助，安装调试维修都更加方便。

  之后还有一个更重要的因素，那就是安全。在机器人设计的时候就要考虑故障损坏等问题，假如机械臂在运转过程中失电的话，带有减速机的机械臂阻尼更大，瞬间失电都不会造成严重的生产事故。